AC-MPC

(★ 115)

Actor-Critic Differentiable Model Predictive Control

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- - __init__.cpython-310.pyc
  - __init__.cpython-313.pyc
  - agent.cpython-310.pyc
  - agent.cpython-313.pyc
  - experiment_config.cpython-310.pyc
  - experiment_config.cpython-313.pyc
  - model_config.cpython-310.pyc
  - model_config.cpython-313.pyc
  - observation_adapter.cpython-310.pyc
  - observation_adapter.cpython-313.pyc
- - __init__.py
  - double_integrator_waypoint.py
  - se2_kinematic_waypoint.py
- - __init__.py
  - actor.py
  - cost_map.py
  - critic.py
  - direct_actor.py
  - input_embeddings.py
  - mlp_actor.py
  - mlp_backbone.py
  - mlp_critic.py
  - transformer_xl.py
- - __init__.py
  - economic.py
- - __init__.py
  - env.py
  - rollout.py
  - utils.py
- - __init__.py
  - checkpoint.py
  - diagnostics.py
  - gradients.py
  - logger.py
  - loop.py
  - normalization.py
- __init__.py
- actor.py
- agent.py
- controller_factory.py
- experiment_config.py
- model_config.py
- observation_adapter.py
- double_integrator_waypoint.yaml
- double_integrator_waypoint_aligned.yaml
- double_integrator_waypoint_mlp.yaml
- minimal.yaml
- se2_kinematic_fixed.yaml
- se2_kinematic_obstacles_expanded.yaml
- - __init__.cpython-310.pyc
  - __init__.cpython-311.pyc
  - __init__.cpython-313.pyc
  - controller.cpython-310.pyc
  - controller.cpython-311.pyc
  - controller.cpython-313.pyc
  - cost.cpython-310.pyc
  - cost.cpython-311.pyc
  - cost.cpython-313.pyc
  - enhanced_jacobian_caching.cpython-310.pyc
  - enhanced_jacobian_caching.cpython-311.pyc
  - enhanced_jacobian_caching.cpython-313.pyc
  - jacobian_caching_controller.cpython-310.pyc
  - jacobian_caching_controller.cpython-311.pyc
  - jacobian_caching_controller.cpython-313.pyc
  - rti_controller.cpython-310.pyc
  - rti_controller.cpython-311.pyc
  - rti_controller.cpython-313.pyc
  - utils.cpython-310.pyc
  - utils.cpython-311.pyc
  - utils.cpython-313.pyc
- __init__.py
- controller.py
- cost.py
- enhanced_jacobian_caching.py
- jacobian_caching_controller.py
- move_blocking_controller.py
- rti_controller.py
- utils.py
- - __init__.cpython-310.pyc
  - __init__.cpython-311.pyc
  - __init__.cpython-313.pyc
  - double_integrator_eval_viz.cpython-310.pyc
  - double_integrator_eval_viz.cpython-311.pyc
  - double_integrator_eval_viz.cpython-313.pyc
  - double_integrator_waypoint_common.cpython-310.pyc
  - double_integrator_waypoint_common.cpython-311.pyc
  - double_integrator_waypoint_common.cpython-313.pyc
  - se2_kinematic_AC_DRL.cpython-310.pyc
  - se2_waypoint_common.cpython-310.pyc
- __init__.py
- double_integrator_AC_DRL.py
- double_integrator_eval_viz.py
- double_integrator_waypoint_common.py
- run_dummy_training.py
- run_rollout_collector_demo.py
- se2_kinematic_AC_DRL.py
- se2_kinematic_obstacles_AC_DRL.py
- se2_waypoint_common.py
- - __init__.cpython-310.pyc
  - training_visualizer.cpython-310.pyc
- __init__.py
- profiler.py
- training_visualizer.py
LICENSE
README.md

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/lmcggg/AC-MPC

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd AC-MPC

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. 공식 설치 스크립트

쉬움 추천

사전 준비물

Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.

pip install torch numpy scipy gymnasium psutil matplotlib pyyaml

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

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