Klampt

(★ 434)

Kris' Locomotion and Manipulation Planning Toolkit

파일 탐색기

최종 버전 다운로드 (.zip)

- CMakeUninstall.cmake.in
- CompilerSettings.cmake
- CPackSettings.cmake
- FindKlampt.cmake
- FindODE.cmake
- FindROS.cmake
- InstallPkgConfigFile.cmake
- KlamptDependencies.cmake
- LibFindMacros.cmake
- - ContactDistance.cpp
  - ContactDistance.h
  - ContactFeature.cpp
  - ContactFeature.h
  - ContactFeatureMapping.cpp
  - ContactFeatureMapping.h
  - Grasp.cpp
  - Grasp.h
  - Hold.cpp
  - Hold.h
  - HoldReader.h
  - LineReader.cpp
  - LineReader.h
  - Makefile
  - Polygon2DSampler.cpp
  - Polygon2DSampler.h
  - Stance.cpp
  - Stance.h
  - TriangleSampler.cpp
  - TriangleSampler.h
  - Utils.cpp
  - Utils.h
- - Command.cpp
  - Command.h
  - ContactController.cpp
  - ContactController.h
  - ControlledRobot.cpp
  - ControlledRobot.h
  - Controller.cpp
  - Controller.h
  - FeedforwardController.cpp
  - FeedforwardController.h
  - JointTrackingController.cpp
  - JointTrackingController.h
  - LoggingController.cpp
  - LoggingController.h
  - Makefile
  - OperationalSpaceController.cpp
  - OperationalSpaceController.h
  - PathController.cpp
  - PathController.h
  - PyController.cpp
  - PyController.h
  - SerialControlledRobot.cpp
  - SerialControlledRobot.h
  - SerialController.cpp
  - SerialController.h
  - TabulatedController.cpp
  - TabulatedController.h
- - glew-2.1.0.tgz
  - glui-2.36.tgz
  - glui-mac-osx.patch
  - Makefile
  - ode-0.14.tar.gz
- - .gitignore
  - doxygen.conf.in
  - FAQ.md
  - Manual-Apps.md
  - Manual-Control.md
  - Manual-Dynamics.md
  - Manual-FileTypes.md
  - Manual-Geometry.md
  - Manual-IK.md
  - Manual-Installation.md
  - Manual-IO.md
  - Manual-Math.md
  - Manual-Modeling.md
  - Manual-Organization.md
  - Manual-Paths.md
  - Manual-Planning.md
  - Manual-Resources.md
  - Manual-Simulation.md
  - Manual-Systems.md
  - Manual.md
  - Programming-Notes.md
  - Version-History.md
- - GenericGUI.cpp
  - GenericGUI.h
  - GLUIGUI.cpp
  - GLUIGUI.h
  - GLUTGUI.cpp
  - GLUTGUI.h
  - InputProcessor.cpp
  - InputProcessor.h
  - NavigationGUI.cpp
  - NavigationGUI.h
  - ResourceGUI.cpp
  - ResourceGUI.h
  - RobotInterface.cpp
  - RobotInterface.h
  - RobotPoseGUI.cpp
  - RobotPoseGUI.h
  - RobotTestGUI.cpp
  - RobotTestGUI.h
  - SimTestGUI.cpp
  - SimTestGUI.h
  - SimulationGUI.cpp
  - SimulationGUI.h
  - SimViewProgram.cpp
  - SimViewProgram.h
  - UserInterface.cpp
  - UserInterface.h
  - WorldGUI.cpp
  - WorldGUI.h
  - WorldViewProgram.cpp
  - WorldViewProgram.h
- - JSON.cpp
  - JSON.h
  - Makefile
  - ROS.cpp
  - ROS.h
  - three.js.cpp
  - three.js.h
  - urdf_color.h
  - urdf_exception.h
  - urdf_joint.cpp
  - urdf_joint.h
  - urdf_link.cpp
  - urdf_link.h
  - urdf_model.cpp
  - urdf_model.h
  - urdf_model_state.cpp
  - urdf_model_state.h
  - urdf_parser.h
  - urdf_pose.cpp
  - urdf_pose.h
  - urdf_sensor.cpp
  - urdf_sensor.h
  - urdf_twist.cpp
  - urdf_twist.h
  - urdf_world.cpp
  - urdf_world.h
  - URDFConverter.cpp
  - URDFConverter.h
  - XmlODE.cpp
  - XmlODE.h
  - XmlWorld.cpp
  - XmlWorld.h
- - .gitignore
  - CMakeLists.txt
  - merge.cpp
  - motorcalibrate.cpp
  - motorcalibrate.h
  - pack.cpp
  - pose.cpp
  - ResourceBrowserProgram.h
  - simtest.cpp
  - simutil.cpp
  - test.cpp
  - trajopt.cpp
  - urdftorob.cpp
  - urdftorob.h
- - Config.h
  - Conversions.h
  - DynamicPath.cpp
  - DynamicPath.h
  - GeneralizedRobot.cpp
  - GeneralizedRobot.h
  - Interpolate.cpp
  - Interpolate.h
  - Makefile
  - ManagedGeometry.cpp
  - ManagedGeometry.h
  - Mass.cpp
  - Mass.h
  - MultiPath.cpp
  - MultiPath.h
  - ParabolicRamp.cpp
  - ParabolicRamp.h
  - Paths.cpp
  - Paths.h
  - RandomizedSelfCollisions.cpp
  - RandomizedSelfCollisions.h
  - Resources.cpp
  - Resources.h
  - RigidObject.cpp
  - RigidObject.h
  - Robot.cpp
  - Robot.h
  - SplineInterpolate.cpp
  - SplineInterpolate.h
  - Terrain.cpp
  - Terrain.h
  - World.cpp
  - World.h
- - ConfigFixer.cpp
  - ConfigFixer.h
  - ConstrainedInterpolator.cpp
  - ConstrainedInterpolator.h
  - ConstraintChecker.cpp
  - ConstraintChecker.h
  - ContactCSpace.cpp
  - ContactCSpace.h
  - ContactTimeScaling.cpp
  - ContactTimeScaling.h
  - DistanceQuery.cpp
  - DistanceQuery.h
  - Makefile
  - NumericalConstraint.cpp
  - NumericalConstraint.h
  - ParameterizedVectorField.h
  - PlannerObjective.cpp
  - PlannerObjective.h
  - PlannerSettings.cpp
  - PlannerSettings.h
  - RampCSpace.cpp
  - RampCSpace.h
  - RealTimeIKPlanner.h
  - RealTimePlanner.cpp
  - RealTimePlanner.h
  - RealTimeRRTPlanner.h
  - RobotConstrainedInterpolator.cpp
  - RobotConstrainedInterpolator.h
  - RobotCSpace.cpp
  - RobotCSpace.h
  - RobotTimeScaling.cpp
  - RobotTimeScaling.h
  - SelfTest.cpp
  - SelfTest.h
  - StanceCSpace.cpp
  - StanceCSpace.h
  - TimeScaling.cpp
  - TimeScaling.h
  - ZMP.cpp
  - ZMP.h
- - Common_Internal.h
  - ForceSensors.cpp
  - ForceSensors.h
  - InertialSensors.cpp
  - InertialSensors.h
  - JointSensors.cpp
  - JointSensors.h
  - OtherSensors.cpp
  - OtherSensors.h
  - Sensor.cpp
  - Sensor.h
  - StateEstimator.cpp
  - StateEstimator.h
  - VisualSensors.cpp
  - VisualSensors.h
- - Makefile
  - ODECommon.h
  - ODECustomGeometry.cpp
  - ODECustomGeometry.h
  - ODEGeometry.cpp
  - ODEGeometry.h
  - ODERigidObject.cpp
  - ODERigidObject.h
  - ODERobot.cpp
  - ODERobot.h
  - ODESimulator.cpp
  - ODESimulator.h
  - ODESurface.h
  - Settings.h
  - SimRobotController.cpp
  - SimRobotController.h
  - Simulator.cpp
  - Simulator.h
- - Callbacks.h
  - Makefile
  - ObjectPoseWidget.cpp
  - ObjectPoseWidget.h
  - RobotPoseWidget.cpp
  - RobotPoseWidget.h
  - Texturizer.cpp
  - Texturizer.h
  - ViewCamera.cpp
  - ViewCamera.h
  - ViewGrasp.cpp
  - ViewGrasp.h
  - ViewHold.cpp
  - ViewHold.h
  - ViewIK.cpp
  - ViewIK.h
  - ViewPlot.cpp
  - ViewPlot.h
  - ViewResource.cpp
  - ViewResource.h
  - ViewRobot.cpp
  - ViewRobot.h
  - ViewStance.cpp
  - ViewStance.h
  - ViewTextures.cpp
  - ViewTextures.h
  - ViewWrench.cpp
  - ViewWrench.h
  - WorldDragWidget.cpp
  - WorldDragWidget.h
- - build-docker-containers.sh
  - build-wheels-from-scratch.sh
  - build.sh
  - Dockerfile_i686
  - Dockerfile_x86_64
  - update-klampt-build-wheels.sh
- - mac_wheel_dist.sh
- - license.rtf
  - winpackage.bat
- - index.js
  - klampt.yaml
  - KlamptFrontend.js
  - main.js
  - three.min.js
- Makefile
- README.md
- - __init__.py
  - baxterserialrelay.py
  - leastsq_bounds.py
  - MotionModel.py
  - online_leastsq.py
  - OperationalSpaceController.py
  - rosbaxtercontroller.py
  - rosserialrelay.py
  - system_id.py
  - upperbody_opspace.py
- - .gitignore
  - make.bat
  - Makefile
  - requirements.txt
  - rtd_layout_fix.html
- - .gitignore
  - __init__.py
  - doxygen.conf
  - Makefile
  - robotsim.py
  - version.py
- .gitignore
- CMakeLists.txt
- patch_a_pip_install.py
- pyproject.toml
- requirements.txt
- setup.py.in
- - block.obj
  - cube.off
- CMakeLists.txt
- test_math_so3.py
- test_ODERigidObject.cpp
- test_robotsim.py
- test_robotsim_getstatus.py
- test_types.py
.gitignore
.travis.yml
CMakeLists.txt
Dockerfile
LICENSE
README.md
update.sh

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/krishauser/Klampt

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd Klampt

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. Docker

쉬움 추천

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Docker Desktop 컨테이너를 빌드하고 실행하려면 필요합니다. 설치 후 실행해서 백그라운드에 켜두세요.

docker build -t klampt .

Dockerfile을 기반으로 실행 가능한 이미지를 빌드합니다.

docker run -p 8080:80 klampt

빌드된 이미지를 실제 컨테이너로 실행합니다.

✅ 터미널에 docker compose ps 를 입력해 컨테이너들이 Up 상태인지 확인하세요. README에 포트 번호가 적혀있다면 브라우저에서 http://localhost:포트번호 로 접속해보세요.

3. CMake

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
CMake 빌드 설정을 생성하는 도구입니다.
C/C++ 컴파일러 Windows는 Visual Studio(Community 무료), macOS는 Xcode Command Line Tools, Linux는 gcc/g++ 패키지가 필요합니다.

mkdir build && cd build

빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.

cmake ..

소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).

make

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).

4. .NET

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
.NET SDK dotnet 명령어를 쓰기 위한 SDK입니다.

⚠️ 이 프로젝트는 규모가 큰 저장소라, 이 방법이 실제 핵심 제품이 아니라 내부 하위 패키지를 가리키는 것일 수 있습니다. README 전체를 함께 확인해보세요.

cd Cpp/Dependencies/tinyxml

이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.

dotnet restore

프로젝트에 필요한 패키지를 내려받습니다.

dotnet run

프로젝트를 빌드하고 바로 실행합니다.

✅ dotnet run 실행 후 터미널에 나타나는 안내 메시지나 주소를 확인하세요.

5. Python

쉬움

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Python 3 설치 시 'Add Python to PATH' 옵션을 꼭 체크하세요 (Windows).

pip install -r Python/requirements.txt

requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.

python <실행할 파일명>.py # README에서 정확한 실행 파일명을 확인하세요

파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.

✅ 에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.

6. Make

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Make Linux/macOS는 보통 기본 설치되어 있습니다. Windows는 별도 설치(예: MSYS2, WSL)가 필요합니다.

cd Cpp/Contact

이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.

make

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ 에러 없이 끝나면 성공입니다. 생성된 실행 파일을 직접 실행해보세요.

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5. Python

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