humanoid-control

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A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn

파일 탐색기

최종 버전 다운로드 (.zip)

- - joint_names_humanoid_legged.yaml
- - display.launch
  - gazebo.launch
- - arm_l1_link.STL
  - arm_l2_link.STL
  - arm_l3_link.STL
  - arm_l4_link.STL
  - arm_l5_link.STL
  - arm_l6_link.STL
  - arm_r1_link.STL
  - arm_r2_link.STL
  - arm_r3_link.STL
  - arm_r4_link.STL
  - arm_r5_link.STL
  - arm_r6_link.STL
  - base_link.STL
  - head_yaw_link.STL
  - leg_l1_link.STL
  - leg_l2_link.STL
  - leg_l3_link.STL
  - leg_l4_link.STL
  - leg_l5_link.STL
  - leg_l6_link.STL
  - leg_r1_link.STL
  - leg_r2_link.STL
  - leg_r3_link.STL
  - leg_r4_link.STL
  - leg_r5_link.STL
  - leg_r6_link.STL
  - waist_yaw_link.STL
- - humanoid_legged.urdf
  - humanoid_legged.xml
- - humanoid_legged_control.urdf
  - humanoid_legged_origin.urdf
- .gitignore
- CMakeLists.txt
- export.log
- package.xml
- CMakeLists.txt
- package.xml
- - controllers.yaml
- - load_cheat_controller.launch
  - load_joy_controller.launch
  - load_normal_controller.launch
- - CheatControllerNode.cpp
  - humanoidController.cpp
  - JoyControllerNode.cpp
  - NormalControllerNode.cpp
  - TargetTrajectoriesPublisher.cpp
- CMakeLists.txt
- humanoid_controllers_plugins.xml
- package.xml
- - legged_robot_sqp.launch
  - multiplot.launch
- - humanoid.rviz
- - HumanoidDdpMpcNode.cpp
  - HumanoidDummyNode.cpp
  - HumanoidGaitCommandNode.cpp
  - HumanoidIpmMpcNode.cpp
  - HumanoidPoseCommandNode.cpp
  - HumanoidSqpMpcNode.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- - FromTopicEstimate.cpp
  - LinearKalmanFilter.cpp
  - StateEstimateBase.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- - .gitignore
- - HumanoidInterface.cpp
  - HumanoidPreComputation.cpp
- - AnymalFactoryFunctions.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- - HierarchicalWbc.cpp
  - HoQp.cpp
  - WbcBase.cpp
  - WeightedWbc.cpp
- - HoQp_test.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- - draw_torque.py
  - humanoid_sim.py
  - joy.py
  - mujoco_base.py
  - teleop.py
- CMakeLists.txt
- package.xml
- CMakeLists.txt
- package.xml
- legged_robot.gif
.gitignore
LICENSE
README.md

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/pocketxjl/humanoid-control

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd humanoid-control

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. 공식 설치 스크립트

쉬움 추천

사전 준비물

APT (Debian/Ubuntu 계열) Debian/Ubuntu 계열 리눅스에 기본 내장된 패키지 매니저입니다.
Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.

sudo apt install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

pip3 install mujoco

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip3 install pynput #for teleop.py

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip3 install scipy

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

3. CMake

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
CMake 빌드 설정을 생성하는 도구입니다.
C/C++ 컴파일러 Windows는 Visual Studio(Community 무료), macOS는 Xcode Command Line Tools, Linux는 gcc/g++ 패키지가 필요합니다.

cd humanoid-legged-description

이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.

mkdir build && cd build

빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.

cmake ..

소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).

make

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).