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EuroTruckSelfDriver

★ 88 Open GitHub ↗

使用paddlepaddle框架在欧卡2实现无人驾驶

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# 项目使用说明
## 简介
本项目基于paddlepaddle深度学习框架，使用PIL库录屏的方式获取欧卡2游戏的视觉数据，搭建卷积神经网络拟合方向盘的角度，输入是视觉数据，输出是方向盘角度。通过vjoy虚拟摇杆来控制游戏中的卡车，实现了在欧卡2游戏中高速上无人驾驶。

## 效果演示
视屏地址：[传送门](https://www.bilibili.com/video/BV1gC4y1t7YY)

## 项目使用
- selfDriverInBetaSimulator文件夹：在MIT仿真软件UDACITY上实现的无人驾驶代码。
- selfDriverInEuroTruck文件夹：在欧卡2游戏里实现无人驾驶的代码。

## 欧卡2无人驾驶快速使用教程
！！！注意：多次上传可能会把模型文件修改了，这个方法可能跑不太好。
### step1
安装software文件夹下的vJoySetup.exe，双击运行即可，一直默认安装。
### step2
修改欧卡2的控制器，在选项->控制器->设置键盘加vjoy。
### step3
运行autoDriver.py脚本开始自动驾驶。
！！！重要👇
>脚本运行后会有opencv的窗口出现，需要调整你的游戏界面使得窗口内的图像是你的车窗视角

## 欧卡2无人驾驶完整训练加普通数据集准备教程
### step1
安装software文件夹下的vJoySetup.exe，双击运行即可，一直默认安装。
### step2
修改欧卡2的控制器，在选项->控制器->设置键盘加vjoy。
### step3
运行trainPart/recordData.py脚本录制训练数据：
！！！重要👇
>按键‘O’开始录制
按键‘B’退出录制并写入log
未开始录制时按键a d控制方向盘
开启录制后按键u i控制方向盘
G刹车

### step4
运行trainPart/analyze_data.py文件将数据集均匀化，因为自己录制数据角度为0的较多，随机舍弃一些同时数据增强补充一些
运行trainPart/ouka2_makelist.py文件生成train_data.txt和test_data.txt。
### step5
运行trainPart/Train_Model.py开始训练，训练结束会自动保存在model_infer文件夹中。
### step6
修改autoDriver.py第10行：segFlag = False设置成False为处理普通图像的模式自动驾驶
运行autoDriver.py脚本开始自动驾驶。
！！！重要👇
>脚本运行后会有opencv的窗口出现，需要调整你的游戏界面使得窗口内的图像是你的车窗视角

## 欧卡2无人驾驶完整训练加分割处理的数据集准备教程
### step1
安装software文件夹下的vJoySetup.exe，双击运行即可，一直默认安装。
### step2
修改欧卡2的控制器，在选项->控制器->设置键盘加vjoy。
### step3
运行trainPart/recordData.py脚本录制训练数据：
！！！重要👇
>按键‘O’开始录制
按键‘B’退出录制并写入log
未开始录制时按键a d控制方向盘
开启录制后按键u i控制方向盘
G刹车

### step4
下载分割的模型：
因为github提交文件大小受限制，模型文件我上传了百度网盘，下载地址：
```bash
链接：https://pan.baidu.com/s/1UI9H2DDqnHdYslkvAFHCpA 
提取码：jtfe
```
文件下载后解压到：

```bash
EuroTruckSelfDriver/selfDriverInEuroTruck/Road/model/
路径下替换已有的2和test文件夹。
```

### step5
运行trainPart/analyze_data.py文件将数据集均匀化，因为自己录制数据角度为0的较多，随机舍弃一些同时数据增强补充一些
运行./segAndMakeList.py文件生成train_data.txt和test_data.txt，并且将图像转成分割处理的图像保存在dataset/IMG_Seg下。
样式：

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200831174105154.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM3NjY4NDM2,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2020083117411778.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM3NjY4NDM2,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)

### step6
运行trainPart/Train_Model.py开始训练，训练结束会自动保存在model_infer文件夹中。
### step7
修改autoDriver.py第10行：segFlag = True设置成True为处理分割的模式自动驾驶
运行autoDriver.py脚本开始自动驾驶。
！！！重要👇
>脚本运行后会有opencv的窗口出现，需要调整你的游戏界面使得窗口内的图像是你的车窗视角

EuroTruckSelfDriver

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