mighty

(★ 366)

MIGHTY: Hermite spline-based real-time trajectory planner for single- and multi-agent UAVs and ground robots (ROS 2). Accepted to IEEE RA-L.

파일 탐색기

최종 버전 다운로드 (.zip)

- c_cpp_properties.json
- settings.json
- collision_checker.py
- convert_actual_traj_id.ipynb
- dynamic_forest_viz.ipynb
- hardware_viz.ipynb
- make_video_from_bag.ipynb
- static_forest_viz.ipynb
- unc_benchmark_data_analysis.ipynb
- unc_benchmark_node.py
- hw_mighty.yaml
- hw_mighty_ground_robot.yaml
- mighty.yaml
- mighty_ground_robot.yaml
- multi_mighty.yaml
- zenoh_session.json5
- data.txt
- Dockerfile
- mac_rviz.sh
- Makefile
- mighty.sh
- - persistent_global_map_plan.md
- mighty_gifs_complex_benchmarks.gif
- mighty_gifs_dynamic_sim.gif
- mighty_gifs_hard_forest.gif
- mighty_gifs_hw_bunch.gif
- mighty_gifs_hw_dynamic_1.gif
- mighty_gifs_hw_dynamic_2.gif
- mighty_gifs_hw_fast_flight_1.gif
- mighty_gifs_hw_fast_flight_2.gif
- mighty_gifs_hw_long_flight.gif
- - data_type.hpp
  - data_utils.hpp
  - graph_search.hpp
  - hgp_manager.hpp
  - hgp_planner.hpp
  - map_util.hpp
  - read_map.hpp
  - termcolor.hpp
  - utils.hpp
- - convert_odom_to_state.hpp
  - convert_vicon_to_state.hpp
  - esdf_grid_2d.hpp
  - frontier_detector.hpp
  - frontier_manager.hpp
  - initial_guess.hpp
  - lbfgs.hpp
  - lbfgs_solver.hpp
  - lbfgs_solver_utils.hpp
  - mighty.hpp
  - mighty_node.hpp
  - mighty_type.hpp
  - occ_grid_2d.hpp
  - path_utils.hpp
  - peer_tracker.hpp
  - pure_pursuit.hpp
  - trajectory_tracker.hpp
  - utils.hpp
  - visited_map.hpp
- - exprtk.hpp
  - gazebo_ros_imu_sensor.hpp
  - ImuSensorPlugin.hh
- timer.hpp
- base_mighty.launch.py
- convert_goal_cmd_vel.launch.py
- convert_odom_to_state.launch.py
- convert_vicon_to_state.launch.py
- docker_mighty_sim.yaml
- dyn_obstacles.launch.py
- goal_monitor.launch.py
- goal_sender.launch.py
- onboard_mighty.launch.py
- simulator.launch.py
- spawn_quadrotor.launch.xml
- spawn_quadrotor_with_asus.launch.xml
- star_formation_sim.launch.py
- test_frame_alignment.launch.py
- - asus_camera_simple.dae
  - asus_camera_simple.stl
- - hokuyo_utm_30lx.dae
  - hokuyo_utm_30lx.stl
  - hokuyo_utm_30lxTEST_SELF_FILTER.dae
- - kinect_camera_simple.dae
  - kinect_camera_simple.stl
- - model2.dae
  - model4.dae
- - axle.stl
  - back_sonar.stl
  - chassis.stl
  - front_sonar.stl
  - left_hubcap.stl
  - right_hubcap.stl
  - top.stl
  - wheel.stl
- - back_rim.stl
  - back_sonar.stl
  - caster_hubcap.stl
  - caster_swivel.stl
  - caster_wheel.stl
  - chassis.stl
  - front_rim.stl
  - front_sonar.stl
  - left_hubcap.stl
  - left_wheel.stl
  - right_hubcap.stl
  - right_wheel.stl
  - top.stl
- - pioneer-lx-plinth.stl
  - pioneer-lx_hull.stl
  - pioneer-lx_visual.stl
- - quadrotor.dae
  - quadrotor_base.dae
  - quadrotor_base.stl
  - quadrotor_base_2.dae
  - quadrotor_base_2.stl
- - d435.dae
- - max_sonar_ez4.dae
- - thermaleye_camera_hector_v1.dae
  - thermaleye_camera_hector_v1.stl
  - thermaleye_camera_hector_v2.dae
  - thermaleye_camera_hector_v2.stl
- __init__.py
- module_to_import.py
- mighty.rviz
- mighty_PX03.rviz
- mighty_RR04.rviz
- mighty_RR05.rviz
- mighty_RR06.rviz
- mighty_sim_ground_robot.rviz
- multi_mighty.rviz
- - goal_monitor_node.cpython-310.pyc
  - repub_rviz_2Dgoal.cpython-310.pyc
- bag_record.py
- convert_goal_to_cmd_vel.py
- convert_odom_to_state.py
- convert_vicon_to_state.py
- exploration_test.py
- formation_viz_node.py
- frame_align_publisher.py
- generate_random_forest.py
- goal_monitor_node.py
- goal_sender.py
- hermite_test_unconstrained_opt_3d.ipynb
- hw_bag_record.py
- kill_ros_processes.py
- repub_rviz_2Dgoal.py
- run_hw_red_rover.py
- run_sim.py
- test_unconstrained_opt.ipynb
- test_unconstrained_opt_3d.ipynb
- - graph_search.cpp
  - hgp_manager.cpp
  - hgp_planner.cpp
  - utils.cpp
- - convert_odom_to_state.cpp
  - convert_velodyne_to_ros_time.cpp
  - convert_vicon_to_state.cpp
  - fake_sim.cpp
  - frontier_detector.cpp
  - frontier_manager.cpp
  - lbfgs_solver.cpp
  - lbfgs_solver_utils.cpp
  - mighty.cpp
  - mighty_node.cpp
  - utils.cpp
- - dynamic_forest_node.cpp
  - gazebo_ros_imu_sensor.cpp
  - move_model.cpp
- - test_formation_cost.cpp
  - test_frontier_detector.cpp
  - test_frontier_manager.cpp
  - test_gradient_check.cpp
  - test_lbfgs_solver.cpp
  - test_occ_grid_2d_unknown.cpp
  - test_path_utils.cpp
- - model.config
  - model.sdf
- - model.config
  - model.sdf
- - model.config
  - model.sdf
- - model.config
  - model.sdf
- _d435.gazebo.xacro
- _d435.urdf.xacro
- _d435i.gazebo.xacro
- _d435i.urdf.xacro
- _t265.gazebo.xacro
- _t265.urdf.xacro
- dyn_obstacle1.urdf.xacro
- generic_camera.urdf.xacro
- p3at.urdf.xacro
- p3at_manual.urdf
- pioneer3at_body.urdf.xacro
- quadrotor.urdf.xacro
- quadrotor_base.urdf.xacro
- sonar_sensor.urdf.xacro
- - forest.world
  - forest_tagged.world
  - hill.world
  - hill_tagged.world
  - lake.world
  - lake_tagged.world
  - park.world
  - park_tagged.world
- ACL_office.world
- ACL_office_with_backpack.world
- big_forest.world
- big_forest_high_res.world
- dynamic_forest.world
- easy_forest.world
- easy_high_forest.world
- empty.world
- empty_wo_ground.world
- finals_systems_prelim2.world
- flight_space.world
- flight_test_env.world
- forest.world
- forest0.world
- forest2.world
- forest3.world
- forest3_with_walls.world
- ground_robot_forest.world
- hard_forest.world
- hospital.world
- medium_forest.world
- office.world
- quadruped_easy_forest.world
- quadruped_forest3.world
- roi_map_test.world
- simple_tunnel.world
- static_uncertainty_test.world
- static_uncertainty_test2.world
- static_uncertainty_test3.world
- static_uncertainty_test4.world
- tunnel.world
.clang-format
.dockerignore
.gitattributes
.gitignore
CLAUDE.md
CMakeLists.txt
LICENSE
mighty.repos
package.xml
README.md
setup.sh

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/mit-acl/mighty

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd mighty

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. 공식 설치 스크립트

쉬움 추천

사전 준비물

Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.

pip install casadi==3.6.7 do-mpc==5.1.1

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

3. Docker

쉬움

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Docker Desktop 컨테이너를 빌드하고 실행하려면 필요합니다. 설치 후 실행해서 백그라운드에 켜두세요.

cd mighty/docker

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

docker builder prune

Dockerfile을 기반으로 실행 가능한 이미지를 빌드합니다.

docker rm $(docker ps -a -q)

이 명령어를 터미널에 그대로 입력해 실행하세요.

docker rmi $(docker images -q)

이 명령어를 터미널에 그대로 입력해 실행하세요.

✅ 터미널에 docker compose ps 를 입력해 컨테이너들이 Up 상태인지 확인하세요. README에 포트 번호가 적혀있다면 브라우저에서 http://localhost:포트번호 로 접속해보세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

4. CMake

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
CMake 빌드 설정을 생성하는 도구입니다.
C/C++ 컴파일러 Windows는 Visual Studio(Community 무료), macOS는 Xcode Command Line Tools, Linux는 gcc/g++ 패키지가 필요합니다.

mkdir build && cd build

빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.

cmake ..

소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).

make

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).

5. Make

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Make Linux/macOS는 보통 기본 설치되어 있습니다. Windows는 별도 설치(예: MSYS2, WSL)가 필요합니다.

make build

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make build-no-cache

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make run-ground-exploration DEV=1

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make build-local

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make run-ground-exploration

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ 에러 없이 끝나면 성공입니다. 생성된 실행 파일을 직접 실행해보세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

mighty

파일 탐색기

# 설치 가이드

2. 공식 설치 스크립트

3. Docker

4. CMake

5. Make

오늘의 추천 프로젝트

Was this content helpful?

Recent Feedback

mighty

파일 탐색기

# 설치 가이드

2. 공식 설치 스크립트

3. Docker

4. CMake

5. Make

오늘의 추천 프로젝트

Was this content helpful?

Recent Feedback

Download README