SHINE_mapping

(β˜… 490)

🌟 SHINE-Mapping: Large-Scale 3D Mapping Using Sparse Hierarchical Implicit Neural Representations (ICRA 2023)

파일 탐색기

μ΅œμ’… 버전 λ‹€μš΄λ‘œλ“œ (.zip)
  • .gitignore
  • Dockerfile
  • LICENSE.txt
  • README.md
  • shine_batch.py
  • shine_incre.py

# μ„€μΉ˜ κ°€μ΄λ“œ

1. μ½”λ“œ λ‚΄λ €λ°›κΈ°
git clone https://github.com/PRBonn/SHINE_mapping

κΉƒν—ˆλΈŒμ—μ„œ ν”„λ‘œμ νŠΈ μ½”λ“œ 전체λ₯Ό λ‚΄ μ»΄ν“¨ν„°λ‘œ λ‚΄λ €λ°›μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

cd SHINE_mapping

방금 내렀받은 ν”„λ‘œμ νŠΈ 폴더 μ•ˆμœΌλ‘œ μ΄λ™ν•©λ‹ˆλ‹€.

2. 곡식 μ„€μΉ˜ 슀크립트

쉬움 μΆ”μ²œ
사전 μ€€λΉ„λ¬Ό
  • Python 3 pip λͺ…λ Ήμ–΄λ₯Ό μ“°λ €λ©΄ Python이 ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€.
pip install torch==1.12.1+cu116 torchvision==0.13.1+cu116 torchaudio==0.12.1 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu116

PyPI에 배포된 νŒ¨ν‚€μ§€λ₯Ό λ°”λ‘œ μ„€μΉ˜ν•©λ‹ˆλ‹€. μ†ŒμŠ€ 클둠이 ν•„μš” μ—†μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

pip install kaolin==0.12.0 -f https://nvidia-kaolin.s3.us-east-2.amazonaws.com/torch-1.12.1_cu116.html

PyPI에 배포된 νŒ¨ν‚€μ§€λ₯Ό λ°”λ‘œ μ„€μΉ˜ν•©λ‹ˆλ‹€. μ†ŒμŠ€ 클둠이 ν•„μš” μ—†μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

pip install open3d scikit-image wandb tqdm natsort pyquaternion

PyPI에 배포된 νŒ¨ν‚€μ§€λ₯Ό λ°”λ‘œ μ„€μΉ˜ν•©λ‹ˆλ‹€. μ†ŒμŠ€ 클둠이 ν•„μš” μ—†μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

pip install kiss-icp

PyPI에 배포된 νŒ¨ν‚€μ§€λ₯Ό λ°”λ‘œ μ„€μΉ˜ν•©λ‹ˆλ‹€. μ†ŒμŠ€ 클둠이 ν•„μš” μ—†μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

βœ… μ„€μΉ˜ ν›„ μƒˆ 터미널을 μ—΄κ³ , ν”„λ‘œκ·Έλž¨μ˜ 버전 확인 λͺ…λ Ή(예: --version)으둜 정상 μ„€μΉ˜λλŠ”μ§€ ν™•μΈν•˜μ„Έμš”.

이 레포의 README에 적힌 μ‹€μ œ λͺ…λ Ήμ–΄λ₯Ό κ·ΈλŒ€λ‘œ κ°€μ Έμ™”μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

3. Docker

쉬움
사전 μ€€λΉ„λ¬Ό
  • Git GitHubμ—μ„œ ν”„λ‘œμ νŠΈ μ½”λ“œλ₯Ό λ‚΄λ €λ°›μœΌλ €λ©΄ ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€.
  • Docker Desktop μ»¨ν…Œμ΄λ„ˆλ₯Ό λΉŒλ“œν•˜κ³  μ‹€ν–‰ν•˜λ €λ©΄ ν•„μš”ν•©λ‹ˆλ‹€. μ„€μΉ˜ ν›„ μ‹€ν–‰ν•΄μ„œ λ°±κ·ΈλΌμš΄λ“œμ— μΌœλ‘μ„Έμš”.
docker build --tag shine .

Dockerfile을 기반으둜 μ‹€ν–‰ κ°€λŠ₯ν•œ 이미지λ₯Ό λΉŒλ“œν•©λ‹ˆλ‹€.

docker run --rm -v ${pwd}/:/repository -v /tmp/shine_test_data:/data -it --gpus all shine

λΉŒλ“œλœ 이미지λ₯Ό μ‹€μ œ μ»¨ν…Œμ΄λ„ˆλ‘œ μ‹€ν–‰ν•©λ‹ˆλ‹€.

docker run --rm -v .:/repository -v ${MY_DATA_DIR}:/data -it --gpus all shine bash

λΉŒλ“œλœ 이미지λ₯Ό μ‹€μ œ μ»¨ν…Œμ΄λ„ˆλ‘œ μ‹€ν–‰ν•©λ‹ˆλ‹€.

<a href="#containerized-installation">Docker</a>

이 λͺ…λ Ήμ–΄λ₯Ό 터미널에 κ·ΈλŒ€λ‘œ μž…λ ₯ν•΄ μ‹€ν–‰ν•˜μ„Έμš”.

βœ… 터미널에 docker compose ps λ₯Ό μž…λ ₯ν•΄ μ»¨ν…Œμ΄λ„ˆλ“€μ΄ Up μƒνƒœμΈμ§€ ν™•μΈν•˜μ„Έμš”. README에 포트 λ²ˆν˜Έκ°€ μ ν˜€μžˆλ‹€λ©΄ λΈŒλΌμš°μ €μ—μ„œ http://localhost:포트번호 둜 μ ‘μ†ν•΄λ³΄μ„Έμš”.

이 레포의 README에 적힌 μ‹€μ œ λͺ…λ Ήμ–΄λ₯Ό κ·ΈλŒ€λ‘œ κ°€μ Έμ™”μŠ΅λ‹ˆλ‹€.

였늘의 μΆ”μ²œ ν”„λ‘œμ νŠΈ

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TypeScript
caveman β˜… 96,051

πŸͺ¨ why use many token when few token do trick β€” μ›μ‹œμΈμ²˜λŸΌ λ§ν•΄μ„œ 토큰 65%λ₯Ό μ€„μ—¬μ£ΌλŠ” Claude Code μŠ€ν‚¬

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μƒˆλ‘œμš΄ λΆ€νŒ… κ°€λŠ₯ USB μ†”λ£¨μ…˜.

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Tauri 기반의 λͺ¨λ˜ GUI ν΄λΌμ΄μ–ΈνŠΈλ‘œ, Windows, macOS, Linuxμ—μ„œ λ§žμΆ€ν˜• ν”„λ‘μ‹œ κ²½ν—˜μ„ μ œκ³΅ν•˜λ„λ‘ μ„€κ³„λ˜μ—ˆμŠ΅λ‹ˆλ‹€.

TypeScript
// repository documentation