mpd-splines-public

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This repository implements Motion Planning Diffusion (MPD) - a method for learning and planning robot motions with diffusion models.

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- EnvTableShelf-RobotPanda.yaml
- EnvWarehouse-RobotPanda.yaml
- EnvWarehouse-RobotPanda_v01.yaml
- __init__.py
- experiment_launcher
- pybullet_ompl
- theseus
- EnvSimple2D-RobotPointMass2D-joint_joint-one-RRTConnect.gif
- EnvWarehouse-RobotPanda-config_file_v01-joint_joint-one-RRTConnect.gif
- - __init__.py
  - normalization.py
  - trajectories_dataset_bspline.py
  - trajectories_dataset_waypoints.py
  - utils.py
- - __init__.py
  - cost_guides.py
  - inference.py
- - __init__.py
  - cvae_loss.py
  - gaussian_diffusion_loss.py
- - __init__.py
  - metrics.py
- - __init__.py
- - .gitignore
  - .gitmodules
  - LICENSE
  - README.md
  - requirements.txt
  - setup.py
- - __init__.py
  - phase_time.py
  - trajectory_base.py
  - trajectory_bspline.py
  - trajectory_waypoints.py
- - __init__.py
  - crop_images.py
  - mpl_settings.py
  - overlay_video_images.py
  - utils.py
  - video_track_ee.py
- - __init__.py
  - summary_base.py
  - summary_trajectory_generation.py
- - .gitignore
  - LICENSE
  - README.md
  - requirements.txt
  - setup.py
- - __init__.py
  - trainer.py
- - __init__.py
  - compression.py
  - decorators.py
  - githash.py
  - loaders.py
  - patches.py
  - utils_orientation.py
- __init__.py
- paths.py
- - __init__.py
  - flip_solution_paths.py
  - generate_trajectories.py
  - launch_generate_trajectories.py
  - make_trajectories_gp_prior.py
  - post_process_generated_dataset.py
  - visualize_trajectories.py
- - __init__.py
  - inference.py
  - launch_inference-experiments.py
- - launch_train_cvae_models-v00.py
  - launch_train_diffusion_models-EnvEmpty2D-v00.py
  - launch_train_diffusion_models-v00.py
  - train.py
- __init__.py
.gitignore
.gitmodules
.pre-commit-config.yaml
environment.yml
LICENSE
pyproject.toml
README.md
requirements.txt
set_env_variables.sh
setup.py
setup.sh

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/joaoamcarvalho/mpd-splines-public

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd mpd-splines-public

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. CMake

보통 추천

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
CMake 빌드 설정을 생성하는 도구입니다.
C/C++ 컴파일러 Windows는 Visual Studio(Community 무료), macOS는 Xcode Command Line Tools, Linux는 gcc/g++ 패키지가 필요합니다.

⚠️ 이 프로젝트는 규모가 큰 저장소라, 이 방법이 실제 핵심 제품이 아니라 내부 하위 패키지를 가리키는 것일 수 있습니다. README 전체를 함께 확인해보세요.

cd mpd/torch_robotics/torch_robotics/data/urdf/robots/franka_description

이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.

mkdir build && cd build

빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.

cmake ..

소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).

make

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).

3. Python

쉬움

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Python 3 설치 시 'Add Python to PATH' 옵션을 꼭 체크하세요 (Windows).

pip install -r mpd/motion_planning_baselines/requirements.txt

requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.

python <실행할 파일명>.py # README에서 정확한 실행 파일명을 확인하세요

파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.

✅ 에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.