AprilTag-Detection-Python-Sample

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AprilTag-Detection-Python-Sample

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AprilTagのPythonでの検出サンプル(AprilTag detection sample in Python)

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[Japanese/[English](https://github.com/Kazuhito00/AprilTag-Detection-Python-Sample//blob/main/README_EN.md)]

# AprilTag-Detection-Python-Sample
[AprilTag](https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag)のPythonでの検出サンプルです。 
検出には[pupil-labs/apriltags](https://github.com/pupil-labs/apriltags)を利用しています。 
※Windows以外の環境の場合は、[AprilRobotics/apriltag](https://github.com/AprilRobotics/apriltag)、[duckietown/lib-dt-apriltags](https://github.com/duckietown/lib-dt-apriltags)を利用しても構いません

https://user-images.githubusercontent.com/37477845/134534255-85189b37-e89b-44fb-9486-80153df037cf.mp4

# Requirement 
* opencv-python 4.5.3.56 or later
* pupil-apriltags 1.0.4 or later

pupil-apriltagsはpipでインストールできます。
```bash
pip install pupil-apriltags
```

# Tags
タグ画像は以下から入手してください。
* [AprilRobotics/apriltag-imgs](https://github.com/AprilRobotics/apriltag-imgs)
* [rgov/apriltag-pdfs](https://github.com/rgov/apriltag-pdfs)

デモで使用した画像は[pdf](https://github.com/Kazuhito00/AprilTag-Detection-Sample/tree/main/pdf)ディレクトリに格納しています

# Demo
デモの実行方法は以下です。
```bash
python sample.py
```
* --device 
カメラデバイス番号の指定 
デフォルト：0
* --width 
カメラキャプチャ時の横幅 
デフォルト：960
* --height 
カメラキャプチャ時の縦幅 
デフォルト：540
* --families 
タグファミリー 
複数指定する場合はスペース区切りで指定 
デフォルト：tag36h11
* --nthreads 
スレッド数 
デフォルト：1
* --quad_decimate 
矩形検出を間引いて速度を上げる(精度は下がる) 
1.0を指定した場合はフル解像度 
デフォルト：2.0
* --quad_sigma 
ガウスぼかしを適用するか否か 
設定値はピクセル単位の標準偏差を示す 
非常にノイズの多い画像は、ゼロ以外の値(0.8等)を設定することで改善する可能性がある 
デフォルト：0.0
* --refine_edges 
各矩形のエッジはを近くの強い勾配に寄せるか否か 
デフォルト：1
* --decode_sharpening 
デコードされた画像をどの程度先鋭化するか 
デフォルト：0.25
* --debug 
デバッグ画像を保存するか否か 
デフォルト：0

※各オプションの詳細は[pupil-labs/apriltags#usage](https://github.com/pupil-labs/apriltags#usage)を参照ください

# Reference
* [AprilTag](https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag)
* [pupil-labs/apriltags](https://github.com/pupil-labs/apriltags)

# Author
高橋かずひと(https://twitter.com/KzhtTkhs)
 
# License 
AprilTag-Detection-Python-Sample is under [MIT License](LICENSE).

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