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douleS_trajectory_plan
★ 11
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用matlab与C代码实现S曲线加减速
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# douleS_trajectory_plan 创建S曲线加减速算法工程 目标： 实现双S曲线加减速算法，并且实现可实时更新重新规划。 实现可以根据速度倍率的改变，实时更新曲线。 现在使用matlab文件使用两种方式实现了双S曲线加减速的算法。 不过这两种算法都能真正解决实时调整最大速度的课题。后面还需要进一步添加相应的功能。 1. doubleS.m文件，使用了直接计算轨迹的方法。在最大速度变为0时，可以减速到0。不过目标位置如果距离过远，也不能实现。所以，如果需要实现急停的功能。需要修改目标位置。 2. doubleSOnline.m中实现了在线计算，就是每个周期实时更新的方式计算整个曲线。不过，暂时也时不能实现，通过直接调节vmax，来让整个曲线跟着自动更新的目的。需要实现急停，还是需要修改最终目标q1。
