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API developed for Realman Robot (http://www.realman-robotics.com/)

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// repository documentation

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# 基本信息
* 项目名称        :    RM机械臂二次开发包
* 当前版本        :    4.3.3
# 更新记录
###### 更新时间: 2022-09-09
###### 更新内容:
             1. 新增 绕轴旋转接口
             2. 新增 末端位姿转工具位姿接口
             3. 新增 工具位姿转末端位姿接口
             4. 新增 四元数转欧拉角接口
             5. 新增 欧拉角转四元数接口
             6. 新增 欧拉角转旋转矩阵接口
             7. 新增 位姿转旋转矩阵接口
             8. 新增 旋转矩阵转位姿接口
             9. 新增 基坐标系转工作坐标系接口
            10. 新增 工作坐标系转基坐标系接口
            11. 修改 README文件格式

###### 更新时间: 2022-09-19
###### 更新内容:
			 1. 新增机械臂型号宏定义
			 2. 修复63/65算法接口返回0错误。
			 3. 修改回调函数非必填。
			 4. 修复透传接口传参。

###### 更新时间: 2022-09-20
###### 更新内容:		
             1. 修改运动函数超时时间策略
             2. 修改超时时间为固定3秒 
             3. 修改Linux透传接口回传数据错误。
             4. 新增回调接口判断指令类型。

###### 更新时间: 2023-08-21
###### 更新内容:

1. 新增适配第三代控制器接口；
            2. 新增UDP机械臂状态主动上报接口；
            3. 新增扩展关节、保存拖动示教轨迹接口；
            4. 修复Set_IO_State\Set_Net_Default返回值错误的问题；
            5. get_IO_input 适配I系列，修改DI数据类型为int数组。

###### 更新时间: 2023-10-31
###### 更新内容:

1. 修复Get_Program_Run_State未运行程序和运行没有存储程序返回id都为0的问题
            2. 修复Get_Realtime_Push获取标准版机械臂力数据坐标系时返回错误的问题
            3. 修复Set_Realtime_Push设置标准版机械臂力数据坐标系失败的问题
            4. 重构带有结构体指针的C++接口为共享指针，以适配MATLAB API
            5. 文档以及头文件注释勘误
            6. 弃用Set_IO_State接口
            7. 修复七轴机械臂调用手动设置六维力重心接口报错问题
            8. 增加在线编程列表相关4个接口，新增获取当前规划类型新增轨迹复现类型，新增设置实时状态推送接口
            9. get_wifi_net返回结构体并新增wifi名称、密码、信道
            10. 新增查询控制器RS485模式、查询工具端RS485模式接口
            11. 修复返回指定工作、工具坐标系找不到时返回false
            12. 修复拖动示教轨迹复现阻塞模式时间长返回超时问题
            13. 重构Service_Get_Program_Trajectory_List接口，修复Matlab API无法设置
            'vague_search' 属性的问题

###### 更新时间: 2023-12-29
###### 更新内容:

1.新增设置关节（驱动器）最大转速，最大加速度，最大、最小限位
            2.新增查询关节（驱动器）最大转速，最大加速度，最大、最小限位
            3.新增自动设置关节限位Auto_Set_Joint_Limit
            4.新增超出限位后，自动运动到限位内（不对外开放）Auto_Fix_Joint_Over_Soft_Limit
            5.新增获取示教参考坐标系Get_Teach_Frame
            6.新增连接/断开ModbusTCP从站
                (1)Set_Modbustcp_Mode
                (2)Close_Modbustcp_Mode
            7.新增读取机械臂软件信息Get_Arm_Software_Info
            8.新增设置/获取机械臂模式(仿真/真实)
                (1)Set_Arm_Run_Mode
                (2)Get_Arm_Run_Mode
            9.查询在线编程运行状态（新增参数）Get_Program_Run_State
                (1)step_mode：单步模式，1为单步模式，0为非单步模式
                (2)plan_speed：全局规划速度比例 1-100
            10.新增查询夹爪状态接口
            11.MoveJ：关节运动（新增参数）
                (1)trajectory_connect：代表是否和下一条运动一起规划，0代表立即规划，1代表和下一条轨迹一起规划，当为1时，轨迹不会立即执行
            12.MoveJ、moveL、moveC、moveJ_P、MoveRotate_Cmd、MoveCartesianTool_Cmd新增参数同Movej
            13.开始复合模式拖动示教（新增参数）
                (1)singular_wall：仅在六维力模式拖动示教中生效，用于指定是否开启拖动奇异墙，0表示关闭拖动奇异墙，1表示开启拖动奇异墙，若无配置参数，默认启动拖动奇异墙
            14.新增电子围栏相关接口
                (1)设置电子围栏使能状态
                (2)获取电子围栏使能状态
                (3)设置当前电子围栏参数
                (4)获取当前电子围栏参数
                (5)增加电子围栏（最多支持十个电子围栏）
                (6)更新电子围栏（最多支持十个电子围栏）
                (7)删除电子围栏（最多支持十个电子围栏）
                (8)获取电子围栏列表名称（最多支持十个电子围栏）
                (9)获取指定电子围栏参数（最多支持十个电子围栏）
                (10)获取电子围栏参数列表（最多支持十个电子围栏）
            15.新增自碰撞接口
                (1)设置自碰撞安全检测使能状态
                (2)获取自碰撞安全检测使能状态
            16.修复已知问题
                (1)修复Stop_Force_Postion非阻塞模式不生效
                (2)修复udp推送数据四元数参数顺序错误问题
                (3)修复多次调用连接断开接口程序崩溃问题
                (4)修复Python API透传力位混合补偿-位姿，力控不生效问题

###### 更新时间: 2024-1-30
###### 版本：4.2.9
###### 更新内容:

1、连接函数中Sokcet 数据绑定时，查询为空的数据结构进行绑定。
    		2、连接时发生失败调用Arm_Socket_Close关闭套接字再返回
    		3、关闭套接字时同步修改对应的Sokcet 数据绑定数据结构以及记录socket结构体长度的变量
    		4、查询连接状态修改为发送json协议并收到机械臂回复认为连接成功，原来为发送成功即连接成功，对拔掉网线等异常断开不能及时察觉
    		5、修复重复连接断开机械臂300次之后连接失败的问题

###### 更新时间: 2024-4-3
###### 版本：4.3.0
###### 更新内容:

1、适配GEN72、ECO63机械臂
            2、运动接口优化，适配1.5.0版本控制器
            3、修复灵巧手相关阻塞模式不生效
            4、修复夹爪夹取松开速度低时执行成功返回7的问题，新增超时时间设置
            5、修复Set_Joint_Drive_Acc设置成功返回7
            6、修改管理电子围栏等接口名称为管理几何参数模型，单位由mm改为m，修改ElectronicFenceConfig结构体
            7、修改SensorType枚举项名称B、ZF、SF为_B、_ZF、_SF
            8、优化电子围栏与虚拟墙数据管理接口 
            9、新增工作坐标系和工具坐标系的更新接口 
            10、新增工具坐标系包络参数相关接口 
            11、新增虚拟墙相关接口 
            12、新增在线编程文件信息修改接口 
            13、新增 IO 控制默认运行在线编程文件接口 
            14、新增全局点位相关接口 
            15、修复matlab API旋转矩阵相关的算法接口无法完全打印的问题

###### 更新时间: 2024-5-27
###### 版本：4.3.1
###### 更新内容:

1、新增样条曲线运动、读多个输入寄存器
            2、角度透传扩展关节由int修改为float
            3、修复eco65正解结果错误问题，连接时获取版本信息Get_Arm_Software_Version改为Get_Arm_Software_Info
            4、Get_Current_Trajectory新增样条曲线运动类型
            5、Set_Program_ID_Start修复阻塞模式程序崩溃

###### 更新时间: 2024-7-9
###### 版本：4.3.2
###### 更新内容:

1、适配GEN72型号
            2、升级算法库版本1.3.9
            3、新增算法库版本号查询

###### 更新时间: 2024-8-5
###### 版本：4.3.3
###### 更新内容:

1、适配控制器1.6.0版本，修复UDP接口无法读取的问题
            2、python透传接口删除打印日志，打印数据会导致周期延长
            3、修复逆解四元数表示姿态时非法输入的问题
            4、python包无需更换c库，可直接在各环境中使用
    		5、python包支持pip安装
    		6、新增交融半径功能
    		7、修复提供的demo中的几处问题
    		8、临时修改python版本要求3.10

###### 更新时间: 2024-8-19

###### 版本：4.3.4

###### 更新内容:

1、修复交融半径问题
            2、调用算法库1.4.5，封装部分算法接口到算法库
            3、新增计算平移旋转运动位姿接口
            4、修复不同的轨迹规划（例如movej与movel）轨迹连接时报错14的问题

###### 更新时间: 2024-9-12

###### 版本：4.3.5

###### 更新内容:

支持ECO63机械臂
    修改文件下发接口，使之可以下发拖动示教轨迹
    修复GEN72逆解问题
    新增设置逆解求解模式接口，可设置逆解：冗余参数遍历的求解策略（适用于MOVEJ_P） or 最小范数解生成冗余参数的求解策略（适于连续周期控制）
    适配控制器1.6.x新增或优化接口：
    新增复合拖动示教接口新参数接口
    新增电流环拖动示教灵敏度设置及获取
    新增力位混合控制新参数接口
    新增透传力位混合补偿新参数接口
    更新设置数字IO模式接口说明
    新增API算法库版本获取
    新增跟随运动接口
    适配灵巧手状态主动上报设置
    优化夹爪相关接口，使非阻塞模式可选择是否接收设置成功指令

###### 更新时间: 2024-10-22

###### 版本：4.3.6

###### 更新内容:

连接机械臂时获取机械臂当前关节限位、速度加速度等配置算法相关信息
    示例适配全系列机械臂
    适配灵巧手高速控制功能，添加角度跟随及位置跟随
    适配udp新增灵巧手自定义项
    适配UDP新增aloha自定义项

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