UniGoal
[CVPR 2025] UniGoal: Towards Universal Zero-shot Goal-oriented Navigation
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- demo_sim.gif
- pipeline.png
- mask_rcnn_R_50_FPN_3x.yaml
- instance_imagenav.yaml
- Base-RCNN-FPN.yaml
- categories.py
- config_habitat.yaml
- agent.py
- __init__.py
- instanceimagegoal_env.py
- real_world_env.py
- __init__.py
- iou.py
- mapping.py
- slam_classes.py
- utils.py
- __init__.py
- goalgraphdecomposer.py
- graph.py
- graphbuilder.py
- overlap.py
- scenegraphcorrector.py
- bev_mapping.py
- __init__.py
- depth_utils.py
- fmm_planner.py
- fmm_planner_policy.py
- pose_utils.py
- rotation_utils.py
- save.py
- semantic_prediction.py
- visualization.py
- __init__.py
- camera.py
- llm.py
- map.py
- model.py
- imagenav_base.yaml
- imagenav_gibson.yaml
- imagenav_mp3d.yaml
- imagenav_test.yaml
- instance_imagenav_hm3d_v1.yaml
- instance_imagenav_hm3d_v2.yaml
- objectnav_hm3d.yaml
- objectnav_hm3d_with_semantic.yaml
- objectnav_mp3d.yaml
- objectnav_mp3d_with_semantic.yaml
- pointnav_base.yaml
- pointnav_franka.yaml
- pointnav_gibson.yaml
- pointnav_habitat_test.yaml
- pointnav_hm3d.yaml
- pointnav_mp3d.yaml
- eqa_mp3d.yaml
- eqa_rgbonly_mp3d.yaml
- vln_r2r.yaml
- close_cab.yaml
- close_fridge.yaml
- idle.yaml
- idle_single_camera.yaml
- interact.yaml
- nav_to_obj.yaml
- open_cab.yaml
- open_fridge.yaml
- pick.yaml
- pick_spa.yaml
- place.yaml
- play.yaml
- play_stretch.yaml
- prepare_groceries.yaml
- reach_state.yaml
- rearrange.yaml
- rearrange_easy.yaml
- rearrange_easy_multi_agent.yaml
- set_table.yaml
- tidy_house.yaml
- mp3d.yaml
- gibson.yaml
- mp3d.yaml
- hm3d_v1.yaml
- hm3d_v2.yaml
- hm3d_v3.yaml
- hm3d.yaml
- mp3d.yaml
- gibson.yaml
- gibson_0_plus.yaml
- gibson_v2.yaml
- habitat_test.yaml
- hm3d.yaml
- mp3d.yaml
- replica_cad.yaml
- mp3d_r2r.yaml
- depth_agent.yaml
- depth_head_agent.yaml
- depth_head_agent_vis.yaml
- rgb_agent.yaml
- rgb_head_agent.yaml
- rgbd_agent.yaml
- rgbd_head_rgbd_arm_agent.yaml
- rgbds_agent.yaml
- semantic_agent.yaml
- idle.yaml
- interact.yaml
- prepare_groceries.yaml
- rearrange.yaml
- rearrange_easy.yaml
- set_table.yaml
- tidy_house.yaml
- close_cab.yaml
- close_fridge.yaml
- nav_to_obj.yaml
- open_cab.yaml
- open_fridge.yaml
- pick.yaml
- pick_spa.yaml
- place.yaml
- play.yaml
- prepare_groceries.yaml
- reach_state.yaml
- rearrange.yaml
- rearrange_easy.yaml
- rearrange_easy_multi_agent.yaml
- set_table.yaml
- tidy_house.yaml
- eqa.yaml
- imagenav.yaml
- instance_imagenav.yaml
- objectnav.yaml
- pointnav.yaml
- pointnav_franka.yaml
- vln_r2r.yaml
- habitat_all_sensors_test.yaml
- habitat_hm3d_instance_image_nav_test.yaml
- habitat_mp3d_eqa_test.yaml
- habitat_mp3d_object_nav_test.yaml
- habitat_r2r_vln_test.yaml
- __init__.py
- default.py
- default_structured_configs.py
- read_write.py
- README.md
- __init__.py
- agent.py
- benchmark.py
- challenge.py
- dataset.py
- embodied_task.py
- env.py
- environments.py
- gym_env_episode_count_wrapper.py
- gym_env_obs_dict_wrapper.py
- logging.py
- registry.py
- simulator.py
- spaces.py
- utils.py
- vector_env.py
- __init__.py
- mp3d_eqa_dataset.py
- __init__.py
- instance_image_nav_dataset.py
- __init__.py
- object_nav_dataset.py
- __init__.py
- pointnav_dataset.py
- pointnav_generator.py
- prepare_groceries.yaml
- rearrange.yaml
- rearrange_easy.yaml
- set_table.yaml
- tidy_house.yaml
- all_receptacles.yaml
- bench_config.yaml
- empty.yaml
- in_drawer.yaml
- in_fridge.yaml
- test_config.yaml
- __init__.py
- art_sampler.py
- object_sampler.py
- object_target_sampler.py
- receptacle.py
- scene_sampler.py
- __init__.py
- combine_datasets.py
- generate_episode_inits.py
- rearrange_dataset.py
- rearrange_generator.py
- run_episode_generator.py
- __init__.py
- r2r_vln_dataset.py
- __init__.py
- registration.py
- utils.py
- __init__.py
- fetch_robot.py
- fetch_suction.py
- franka_robot.py
- manipulator.py
- mobile_manipulator.py
- README.md
- robot_base.py
- robot_interface.py
- spot_robot.py
- static_manipulator.py
- stretch_robot.py
- __init__.py
- actions.py
- debug_visualizer.py
- habitat_simulator.py
- sim_utilities.py
- __init__.py
- pyrobot.py
- __init__.py
- registration.py
- __init__.py
- eqa.py
- __init__.py
- instance_image_nav_task.py
- nav.py
- object_nav_task.py
- shortest_path_follower.py
- __init__.py
- actions.py
- grip_actions.py
- oracle_nav_action.py
- pddl_actions.py
- robot_action.py
- replica_cad.yaml
- __init__.py
- composite_sensors.py
- composite_task.py
- pddl_action.py
- pddl_domain.py
- pddl_logical_expr.py
- pddl_predicate.py
- pddl_sim_state.py
- rearrange_pddl.py
- task_creator_utils.py
- __init__.py
- articulated_object_sensors.py
- articulated_object_task.py
- nav_to_obj_sensors.py
- nav_to_obj_task.py
- pick_sensors.py
- pick_task.py
- place_sensors.py
- place_task.py
- reach_sensors.py
- reach_task.py
- __init__.py
- marker_info.py
- policy_modules.py
- rearrange_grasp_manager.py
- rearrange_sensors.py
- rearrange_sim.py
- rearrange_task.py
- robot_manager.py
- utils.py
- __init__.py
- vln.py
- __init__.py
- registration.py
- utils.py
- 100x100.png
- __init__.py
- fog_of_war.py
- maps.py
- utils.py
- __init__.py
- common.py
- env_utils.py
- geometry_utils.py
- gym_adapter.py
- gym_definitions.py
- pickle5_multiprocessing.py
- profiling_wrapper.py
- render_wrapper.py
- test_utils.py
- __init__.py
- py.typed
- version.py
- requirements.txt
- setup.py
- .gitignore
- LICENSE
- main.py
- README.md
- requirements.txt
# 설치 가이드
1. 코드 내려받기
git clone https://github.com/bagh2178/UniGoal
깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.
cd UniGoal
방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.
2. 공식 설치 스크립트
쉬움 추천사전 준비물
- Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.
pip install git+https://github.com/cvg/LightGlue.git
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
pip install git+https://github.com/facebookresearch/detectron2.git
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
pip install git+https://github.com/facebookresearch/pytorch3d.git
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
pip install --no-build-isolation -e GroundingDINO
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
3. Python
쉬움사전 준비물
pip install -e third_party/habitat-lab
requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.
pip install git+https://github.com/cvg/LightGlue.git
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
pip install git+https://github.com/facebookresearch/detectron2.git
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
pip install git+https://github.com/facebookresearch/pytorch3d.git
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
pip install -e segment_anything
requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.
에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
// repository documentation
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