VINS-Mono
A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
파일 탐색기
최종 버전 다운로드 (.zip)- FindEigen.cmake
- 3dm_bag.launch
- ar_rviz.launch
- realsense_ar.launch
- ar_demo_node.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- FindEigen.cmake
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- data.csv
- publish.launch
- benchmark_publisher_node.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- FindEigen.cmake
- CameraCalibration.h
- Camera.h
- CameraFactory.h
- CataCamera.h
- CostFunctionFactory.h
- EquidistantCamera.h
- PinholeCamera.h
- ScaramuzzaCamera.h
- Chessboard.h
- ChessboardCorner.h
- ChessboardQuad.h
- Spline.h
- EigenQuaternionParameterization.h
- EigenUtils.h
- gpl.h
- Transform.h
- CameraCalibration.cc
- Camera.cc
- CameraFactory.cc
- CataCamera.cc
- CostFunctionFactory.cc
- EquidistantCamera.cc
- PinholeCamera.cc
- ScaramuzzaCamera.cc
- Chessboard.cc
- EigenQuaternionParameterization.cc
- gpl.cc
- Transform.cc
- intrinsic_calib.cc
- CMakeLists.txt
- instruction
- package.xml
- readme.md
- 3dm_config.yaml
- black_box_config.yaml
- cla_config.yaml
- euroc_config.yaml
- euroc_config_no_extrinsic.yaml
- realsense_color_config.yaml
- realsense_fisheye_config.yaml
- realsense_zr300
- simulation_config.yaml
- tum_config.yaml
- AR_demo.rviz
- extrinsic_parameter_example.pdf
- fisheye_mask.jpg
- fisheye_mask_752x480.jpg
- vins_rviz_config.rviz
- data_generator.cpp
- data_generator.h
- data_generator_node.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- Dockerfile
- Makefile
- run.sh
- FindEigen.cmake
- feature_tracker.cpp
- feature_tracker.h
- feature_tracker_node.cpp
- parameters.cpp
- parameters.h
- tic_toc.h
- CMakeLists.txt
- package.xml
- FindEigen.cmake
- BowVector.cpp
- BowVector.h
- DBoW2.h
- FBrief.cpp
- FBrief.h
- FClass.h
- FeatureVector.cpp
- FeatureVector.h
- QueryResults.cpp
- QueryResults.h
- ScoringObject.cpp
- ScoringObject.h
- TemplatedDatabase.h
- TemplatedVocabulary.h
- DException.h
- DUtils.h
- Random.cpp
- Random.h
- Timestamp.cpp
- Timestamp.h
- BRIEF.cpp
- BRIEF.h
- DVision.h
- VocabularyBinary.cpp
- VocabularyBinary.hpp
- CameraPoseVisualization.cpp
- CameraPoseVisualization.h
- tic_toc.h
- utility.cpp
- utility.h
- keyframe.cpp
- keyframe.h
- parameters.h
- pose_graph.cpp
- pose_graph.h
- pose_graph_node.cpp
- CMakeLists.txt
- package.xml
- vins.png
- vins_black.png
- tro_technical_report.pdf
- brief_k10L6.bin
- brief_pattern.yml
- paper_bib.txt
- FindEigen.cmake
- 3dm.launch
- black_box.launch
- cla.launch
- euroc.launch
- euroc_no_extrinsic_param.launch
- realsense_color.launch
- realsense_fisheye.launch
- simulation.launch
- tum.launch
- vins_rviz.launch
- imu_factor.h
- integration_base.h
- marginalization_factor.cpp
- marginalization_factor.h
- pose_local_parameterization.cpp
- pose_local_parameterization.h
- projection_factor.cpp
- projection_factor.h
- projection_td_factor.cpp
- projection_td_factor.h
- initial_aligment.cpp
- initial_alignment.h
- initial_ex_rotation.cpp
- initial_ex_rotation.h
- initial_sfm.cpp
- initial_sfm.h
- solve_5pts.cpp
- solve_5pts.h
- CameraPoseVisualization.cpp
- CameraPoseVisualization.h
- tic_toc.h
- utility.cpp
- utility.h
- visualization.cpp
- visualization.h
- estimator.cpp
- estimator.h
- estimator_node.cpp
- feature_manager.cpp
- feature_manager.h
- parameters.cpp
- parameters.h
- CMakeLists.txt
- package.xml
- .gitignore
- LICENCE
- README.md
# 설치 가이드
1. 코드 내려받기
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.
cd VINS-Mono
방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.
2. 공식 설치 스크립트
쉬움 추천사전 준비물
- APT (Debian/Ubuntu 계열) Debian/Ubuntu 계열 리눅스에 기본 내장된 패키지 매니저입니다.
sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport
APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).
설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
3. Docker
쉬움사전 준비물
- Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
- Docker Desktop 컨테이너를 빌드하고 실행하려면 필요합니다. 설치 후 실행해서 백그라운드에 켜두세요.
cd ~/catkin_ws/src/VINS-Mono/docker
방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.
터미널에 docker compose ps 를 입력해 컨테이너들이 Up 상태인지 확인하세요. README에 포트 번호가 적혀있다면 브라우저에서 http://localhost:포트번호 로 접속해보세요.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
4. CMake
보통사전 준비물
cd ar_demo
이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.
mkdir build && cd build
빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.
cmake ..
소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).
make
생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.
build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).
5. Make
보통사전 준비물
- Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
- Make Linux/macOS는 보통 기본 설치되어 있습니다. Windows는 별도 설치(예: MSYS2, WSL)가 필요합니다.
make build
생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.
에러 없이 끝나면 성공입니다. 생성된 실행 파일을 직접 실행해보세요.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
// repository documentation
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