Line_follower_STM32F4

KO | EN

gitlite — search

#javascript #python #hacktoberfest #react #ai #typescript #llm #go #golang #android #machine-learning #rust #deep-learning #linux

Line_follower_STM32F4

★ 9 Open GitHub ↗

Line Follower with 7 sensors, 2 motor DC, STM32F4xx, Module L298N and using PID control algorithm

// repository documentation

Was this content helpful?

★ 0 (0 ratings)

# Robot Dò Line với 7 Cảm Biến Hồng Ngoại sử dụng STM32F4

## 1. Mô tả dự án

Đây là một dự án robot dò line sử dụng vi điều khiển STM32F4, với các đặc điểm chính:

- Sử dụng **7 cảm biến hồng ngoại** để phát hiện vạch line.
- 2 động cơ DC 12V điều khiển qua PWM.
- Tích hợp **PID control** để điều chỉnh tốc độ động cơ khi lệch khỏi đường line.
- Hỗ trợ quay đầu gấp nếu phát hiện mất line về một bên (sharp turn).
- Tối ưu hoạt động với tốc độ ổn định và phản hồi chính xác.

---

## 2. Phần cứng sử dụng

| Thiết bị              | Số lượng |
|----------------------|----------|
| STM32F103C8T6 (Bluepill) | 1        |
| Cảm biến hồng ngoại (IR Sensor) | 7        |
| Driver cầu H (L298N / L9110) | 1        |
| Động cơ DC 12V       | 2        |
| Bánh tự do (caster wheel) | 1        |
| Nguồn cấp 12V        | 1        |

---

## 3. Sơ đồ kết nối chân

### 3.1. Cảm biến hồng ngoại

| Tên cảm biến | Chân STM32 |
|--------------|------------|
| SENSOR1      | PA0        |
| SENSOR2      | PA1        |
| SENSOR3      | PA2        |
| SENSOR4      | PA3        |
| SENSOR5      | PA4        |
| SENSOR6      | PA5        |
| SENSOR7      | PA6        |

> Lưu ý: Các cảm biến trả về `GPIO_PIN_SET` nếu phát hiện line (tùy theo loại cảm biến đen/trắng).

### 3.2. Điều khiển động cơ

#### TIM3 (Motor Trái)

| Tên chức năng     | Chân STM32 | TIM Channel |
|-------------------|------------|-------------|
| PWM_LEFT_FORWARD  | PB4        | TIM3_CH1    |
| PWM_LEFT_BACKWARD | PB5        | TIM3_CH2    |

#### TIM4 (Motor Phải)

| Tên chức năng     | Chân STM32 | TIM Channel |
|-------------------|------------|-------------|
| PWM_RIGHT_FORWARD | PB6        | TIM4_CH1    |
| PWM_RIGHT_BACKWARD| PB7        | TIM4_CH2    |

---

## 4. Nguyên lý hoạt động

- Robot đọc trạng thái 7 cảm biến hồng ngoại.
- Tính toán vị trí line theo trọng số.
- Dùng thuật toán PID để điều chỉnh tốc độ 2 động cơ:
  - **P**: lỗi hiện tại.
  - **I**: tổng lỗi tích lũy.
  - **D**: độ lệch so với lần trước.
- Nếu mất vạch hoàn toàn:
  - Dựa trên cảm biến ngoài cùng trái/phải để quay đầu đúng hướng (sharp turn).

---

## 5. Cấu hình PWM

- Timer Prescaler = 79
- Auto-reload = 999
- Tần số PWM: ~1 kHz
- Hệ số PWM điều chỉnh qua `ARR * tốc độ phần trăm`

---

## 6. Cách sử dụng

1. Nạp chương trình `main.c` vào STM32F4 bằng STM32CubeIDE hoặc ST-Link.
2. Cấp nguồn 12V cho động cơ, 5V cho board STM32 (qua USB hoặc module AMS1117).
3. Đặt robot lên đường line (màu đen/trắng tùy cảm biến).
4. Robot sẽ tự động dò line và di chuyển theo.

---

## 7. Thông số PID (có thể tinh chỉnh)

```c
float Kp = 0.05;
float Ki = 0.0;
float Kd = 0.001;
```
Link video demo: https://youtu.be/-mvY5BXTrck

## Author
- Name: BUI QUOC DOANH
- GitHub: [is-buiquocdoanh](https://github.com/is-buiquocdoanh)
- Email: doanh762003@gmail.com

Line_follower_STM32F4

Explore Similar Repositories

Was this content helpful?

Recent Feedback

Download README