patchwork-plusplus

(★ 1,048)

Patchwork++: Fast and robust ground segmentation method for 3D LiDAR scans. @ IROS'22

파일 탐색기

최종 버전 다운로드 (.zip)

- - cpp.yml
  - pre-commit.yml
  - pypi.yml
  - python.yml
  - ros.yml
- - eigen.cmake
  - eigen.patch
  - LICENSE
  - ListPrepend.cmake
- - CMakeLists.txt
- - CMakeLists.txt
  - demo_visualize_copied.cpp
  - README.md
- - CMakeLists.txt
- - CMakeLists.txt
- CMakeLists.txt
- COLCON_IGNORE
- README.md
- 000000.bin
- 000001.bin
- 000002.bin
- 000003.bin
- 000004.bin
- 000005.bin
- demo_000000.png
- patchwork++.gif
- patchwork2_in_ros2.gif
- - aggregate_original_patchwork.py
  - bench_hz.py
  - compare_patchwork.py
  - demo_sequential.py
  - demo_visualize.py
  - evaluate_ransac_in_semantickitti.py
  - evaluate_semantickitti.py
- - pybinding.cpp
- - test_patchwork_smoke.py
  - test_smoke.py
- CMakeLists.txt
- COLCON_IGNORE
- pyproject.toml
- README.md
- - patchworkpp.launch.py
- - patchworkpp.rviz
- - GroundSegmentationServer.cpp
  - GroundSegmentationServer.hpp
  - Utils.hpp
- CMakeLists.txt
- LICENSE
- package.xml
- README.md
- install_latest_cmake.bash
- install_open3d.bash
- run_original_patchwork.sh
.clang-format
.gitignore
.pre-commit-config.yaml
CHANGELOG.md
LICENSE
Makefile
README.md
USAGE.md

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/url-kaist/patchwork-plusplus

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd patchwork-plusplus

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. 공식 설치 스크립트

쉬움 추천

사전 준비물

APT (Debian/Ubuntu 계열) Debian/Ubuntu 계열 리눅스에 기본 내장된 패키지 매니저입니다.
Homebrew macOS/Linux용 패키지 매니저입니다.
Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.

sudo apt-get install g++ build-essential libeigen3-dev python3-pip python3-dev cmake -y

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

brew install cmake

Homebrew로 이미 빌드된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 빌드가 필요 없습니다.

pip install pypatchworkpp # core library

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install 'pypatchworkpp[demo]' # + Open3D for the visual demos

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

3. CMake

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
CMake 빌드 설정을 생성하는 도구입니다.
C/C++ 컴파일러 Windows는 Visual Studio(Community 무료), macOS는 Xcode Command Line Tools, Linux는 gcc/g++ 패키지가 필요합니다.

sudo apt-get install g++ build-essential libeigen3-dev python3-pip python3-dev cmake -y

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

brew install cmake

Homebrew로 이미 빌드된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 빌드가 필요 없습니다.

✅ build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

4. Python

쉬움

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Python 3 설치 시 'Add Python to PATH' 옵션을 꼭 체크하세요 (Windows).

sudo apt-get install g++ build-essential libeigen3-dev python3-pip python3-dev cmake -y

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

pip install pypatchworkpp # core library

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install 'pypatchworkpp[demo]' # + Open3D for the visual demos

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

make pyinstall # equivalent to `pip install ./python/`

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

<strong>(May 19, 2026)</strong> pip installation is now live:

requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.

✅ 에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

5. Make

보통

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Make Linux/macOS는 보통 기본 설치되어 있습니다. Windows는 별도 설치(예: MSYS2, WSL)가 필요합니다.

make pyinstall # equivalent to `pip install ./python/`

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make pyinstall_with_demo # also installs Open3D >= 0.17.0

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make cppinstall

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

make cppinstall_with_demo

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ 에러 없이 끝나면 성공입니다. 생성된 실행 파일을 직접 실행해보세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.