go2_ros2_sdk

(★ 1,016)

Unofficial ROS2 SDK support for Unitree GO2 AIR/PRO/EDU

파일 탐색기

최종 버전 다운로드 (.zip)
  • .gitignore
  • .gitmodules
  • 3d_map.ply
  • LICENSE
  • README.md
  • requirements.txt
  • setup.cfg

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기
git clone https://github.com/abizovnuralem/go2_ros2_sdk

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd go2_ros2_sdk

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. 공식 설치 스크립트

쉬움 추천
사전 준비물
  • APT (Debian/Ubuntu 계열) Debian/Ubuntu 계열 리눅스에 기본 내장된 패키지 매니저입니다.
  • Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-tools

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-vision-msgs

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

sudo apt install python3-pip clang portaudio19-dev

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

pip install unitree_webrtc_connect

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

3. Docker

쉬움
사전 준비물
  • Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
  • Docker Desktop 컨테이너를 빌드하고 실행하려면 필요합니다. 설치 후 실행해서 백그라운드에 켜두세요.
cd docker

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

ROBOT_IP=<ROBOT_IP> CONN_TYPE=<webrtc/cyclonedds> docker-compose up --build

compose 설정 파일에 정의된 서비스들을 대상으로 명령을 실행합니다.

✅ 터미널에 docker compose ps 를 입력해 컨테이너들이 Up 상태인지 확인하세요. README에 포트 번호가 적혀있다면 브라우저에서 http://localhost:포트번호 로 접속해보세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

4. CMake

보통
사전 준비물
  • Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
  • CMake 빌드 설정을 생성하는 도구입니다.
  • C/C++ 컴파일러 Windows는 Visual Studio(Community 무료), macOS는 Xcode Command Line Tools, Linux는 gcc/g++ 패키지가 필요합니다.
cd go2_interfaces

이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.

mkdir build && cd build

빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.

cmake ..

소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).

make

생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.

✅ build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).

5. Python

쉬움
사전 준비물
  • Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
  • Python 3 설치 시 'Add Python to PATH' 옵션을 꼭 체크하세요 (Windows).
sudo apt install python3-pip clang portaudio19-dev

APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).

pip install -r requirements.txt

requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.

pip install unitree_webrtc_connect

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

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