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学生ロボコン2024、豊田高専T・G・Tがで使用した回路。kicad8

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# 学生ロボコン2024の豊田高専チームで使用した基板たち

データはすべてkicad8になってしまった。

## 基板たちの概要

### ロボマス制御基板

C610/C620を4つ、AS5600（アブソリュートエンコーダ）4つを使用することのできる基板。

ロボマスモタドラ以外にもVESCといったCANで制御可能なモータードライバを制御することもできる。

なおロボマスモタドラ4つというのはソフトを書くのがめんどくさくなってしまっただけなので、やろうと思えば8つ動かすこともできる。

[回路図](ロボマス制御/ロボマス制御.pdf)

ファームは[こちら](https://github.com/gakurobo-taro/C610_C620_controller)

### ぱわこ

電源基板。

3~6Sのリポを接続できる。  
非常停止管理や電流・電圧の監視を担う。

制御用の5V5A降圧コンバータ搭載。

[回路図](ぱわこ/ぱわこ.pdf)

ファームは[こちら](https://github.com/gakurobo-taro/PCU_Board)

### GPIO基板

汎用IO基板。

リミットスイッチなどのセンサーやLED、サーボ。ESCなどのPWMで制御するデバイスを接続する。

[回路図](GPIO基板/GPIO基板.pdf)

ファームは[こちら](https://github.com/gakurobo-taro/GPIO_Board)

### よしはる

USB-CAN変換基板。

2つのCANバスを疑似的に単一のバスとして扱うことができ、実質的な帯域の拡張が可能。

[回路図](よしはる/よしはる.pdf)

ファームは[こちら](https://github.com/gakurobo-taro/USB-CANv2)

## 通信プロトコル

[こちら](https://github.com/gakurobo-taro/Gakurobo2024_protocol/blob/main/data_protocol.md)を参照。

## 回路に関係するデータ

### 基板固定具

基板の固定に使ったレール部品とか。

電源基板以外の基板はすべて75x50mmで設計しているので同じようにレールにマウントできる。

[基板につける治具的なやつ](基板固定具/board_holder_75_no_through%20v2.stl)  
[基板固定用レール](基板固定具/board_rail_75_4_under%20v7.stl)

ほかのデータはおまけ。

### そのほかの基板たち

語るほどでもない雑多な基板。

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