nhk2021_ilias

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NHK Robocon 2021 - Ilias

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[![Build Status](https://app.travis-ci.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias.svg?branch=main)](https://app.travis-ci.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias) [![License: GPL v3](https://img.shields.io/badge/License-GPLv3-blue.svg)](https://www.gnu.org/licenses/gpl-3.0) [![KRA: ilias](https://img.shields.io/badge/KRA-ilias-blue.svg)](https://keiorogiken.wordpress.com/)

# nhk2021_ilias

**NHK Robocon 2021** project  team "**ilias**" (KeioRoboticsAssociation:robot:)

## Install

Clone this repository and just run `install.sh`

```shell
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias.git
cd nhk2021_ilias
source install.sh
```

[Here](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/Dependencies.md) is a detail description about installing and dependencies of this repository.

## 各パッケージについて
- [arrow_table_commander](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/arrow_table_commander/README.md)

射出台の回転テーブル角決定を担当するパッケージ

- [bezier_path_planning_pursuit](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/bezier_path_planning_pursuit/README.md)

経路計画、追従を担当するパッケージ

- [joy_commander](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/joy_commander/README.md)

Joyコンで速度指令値を送れるパッケージ

- [nhk2021_launcher](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/nhk2021_launcher/README.md)

ロボットを起動するlaunchファイルが入っているパッケージ

- [nhk2021_simulator](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/nhk2021_simulator/README.md)

Gazeboによるシミュレーターを構築するためのファイルが入っているパッケージ

- [nhk2021_webgui](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/nhk2021_webgui/README.md)

WebGUIを起動するためのファイルが入っているパッケージ

- [pot_position_estimator](https://github.com/KeioRoboticsAssociation/nhk2021_ilias/blob/main/pot_position_estimator/README.md)

RGBDカメラ (Realsense D455) を用いてポットの位置を推定するパッケージ

## シミュレーターの簡単な遊び方

1. フィールドとロボットモデルのリスポーン

- TRの場合

```
  roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_TR.launch
  ```

- DRの場合

```
  roslaunch nhk2021_simulator swerve_simulation_DR.launch
  ```

2. コントローラーの起動

- TR

```shell
  roslaunch nhk2021_launcher control_TR.launch
  ```

- DR

```shell
  roslaunch nhk2021_launcher control_DR.launch
  ```

キーコンフィグ

3. WebGUIのリンクは[こちら](http://localhost:8085/nhk2021_webgui/WebGUI.html)

## Lisence

The applications are licensed under GPLv3 license.

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