Mecanum-based-on-k210

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Mecanum-based-on-k210

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# Mecanum-based-on-k210

![](https://img.shields.io/badge/Author-Hemistic-green)

An open NCUT laboratory project

很早以前的开放实验室项目，资料丢了很多，最近有空做一些整理，这是我最早搭建的四轮麦克纳姆轮，犯了很多错误，各位捡有用的看。

## 设计目标

1. 机器视觉相关算法和程序设计，对于目标进行识别与跟踪，实现对于活动物体（比如人类或者小车）的跟踪。

2. 智能小车的控制算法，掌握麦克纳姆轮的控制方法并利用PID法尽可能的加快小车的速度响应

3. 人机交互程序，通过人工控制来干预小车的运动，同时返回速度、方向等基本参数，拟设计一套无线调参和一套无线图传系统

4. 造车技术，通过绘制PCB，3D打印等方式，优化小车的稳定性、集成度、外观等。

## 核心部件

1. k210![image-20200902185546935](https://github.com/Hemistic/Mecanum-based-on-k210/blob/master/image/image-20200902185546935.png)

一款比较有"想象力"的MCU，自主研发，RISC-V架构，主频400MHz，巅峰1Tops的算力。

外设基本满足我们的需求

2. 麦克纳姆轮

![【学渣的自我修养】麦克纳姆轮浅谈](https://github.com/Hemistic/Mecanum-based-on-k210/blob/master/image/7e655e2421da64a088a64585b2761cb5_1440w.jpg)

![img](https://github.com/Hemistic/Mecanum-based-on-k210/blob/master/image/693092f7ca548af79d2eff49aa04be4c_720w.jpg)

这是关于[麦克纳姆轮小车](https://zhuanlan.zhihu.com/p/20282234 "Title") 文档的链接。

麦克纳姆轮是一种非常有趣的装置，可以在不调转车头的情况下进行全向的运动，它有非常鲜明的缺点，它价格高，不耐磨损，各个方向的力矩都有损耗，但是在智能小车领域，它依旧拥有很高的地位，我们在制造的过程中，尽可能规避一些缺陷，把优点充分的发挥出来。

3. 从控芯片

最终使用的是STM32F103ZET6的核心板作为从控，废了很大功夫才引出控制编码器和电机H桥的PWM，本来希望只使用K210的，但是K210一旦调用KPU就非常卡，代码经常卡在DELAY层，搞的我很没脾气，项目有DEADLINE没办法，就索性加了一层从控，效果还可以。在代码中也提供了zet6怎么引出并使用一堆PWM，采用了裸机带刷新的方式，反应蛮快的。

## 一些坑

1. 关于K210

我是K210芯片最早的一批使用者，市面上有的没有的开发板我都基本有，我自己做项目的时候经常用的是widora家的核心板，芒果哥也不产了，挺可惜的，大家要是想用可以联系我，我手上还有几个核心板，给有缘人。K210问题不少的，目前我也就是把它当OPENMV来用，它DVP摄像头带宽简直稀碎，我推荐用OV7725和OV2640，像素够低，可以使用，官方给的例程里有DMA的方法加速的，我也没细研究，整个使用下来我的感觉就是完全被IO拖累的一款芯片，没有USB，没有高速串行总线，没有能把数据打通的手段，我曾经尝试过用他上面的OSPI和stm32 I2S通信，但是CLK时钟完全没办法捕获，如果可以做到的话至少有8线12M的并行的实力，当然理论是100M完全达不到就是了。官方那个模型转换工具很好用，但是模型大小容易超标，模型训练时的大小要严格控制，输入照片的大小越小越好（最好是QQVGA或者是QVGA），处在能识别的边界才行。我建议你使用ONNX，各大框架都可以直接转，综合下来看ONNX算子最高效，总体还是受带宽的限制，烦烦烦。

2. 关于麦轮

麦轮的代码我是直接搬的RM实验室的轮子，他们那群dio人实在是太肝了，我真佩服。但是主要的问题是代码我分了好几个版本，早期的我不知道git怎么用，把早期盘的shi山丢的一干二净，现在总结起来非常后悔。不过旧的不去，新的不来，让它去吧。

麦轮一定要上环！！！哪怕只有速度环，不然非常容易跑歪，PID的参数很好写，也很好调，主要调P参数就可以了。

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