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#  机器人与具身技能技术

欢迎来到深圳技术大学 **IBW0009机器人与具身技能技术 （AI微专业）** 的课程主页!

### 课程通知
- **[2026-3-6]** 课程网站发布。 
<details>
<summary>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Archived News</summary>
 - **[2026-3-6]** 课程网站发布。

</details>

### 课程信息

| **项目** | **细节** |
|-------------------|-------------|
| **教师** | 马漫游 助理教授, 深圳技术大学 人工智能学院 Email: [mamanyou@sztu.edu.cn](mailto:mamanyou@sztu.edu.cn) 办公室: Room 1717, C1 (人工智能学院) 答疑时间: 周一 2:00 pm - 3:00 pm |
| **时间** | 周六第三、四、五节 (10:15–12:25) |
| **学分** | 3 |
| **评分** | 出勤: 10% ; 实验报告: 50% ; 课程汇报: 10% ; 课程项目或论文: 30% |

### 课程资料
| 周 | 课程序号 | 理论课程 | 实验内容 |
|---|----------|-------------------|------------------------|
| 01 (3月7日)|第1讲 | 具身智能基础[幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD_%E7%AC%AC%E4%B8%80%E7%AB%A0_%E5%AE%8C%E6%95%B4%E7%89%88.pdf) 强化学习基础 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L1.pdf)|  OpenAI Gym入门 [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab01_frozenLake_intro.ipynb)
| 02 (3月14日)|第2讲| 状态价值与贝尔曼方程 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L2.pdf)| 冰冻湖环境 I [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab02_frozenLake_MDP.ipynb)|
| 03 (3月21日)|第3讲| 贝尔曼最优方程 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L3.pdf) | 冰冻湖环境 II [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab03_frozenLake_optimal.ipynb) |
| 04 (3月28日)|第4讲| 价值迭代与策略迭代 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L4.pdf) | 冰冻湖环境 III [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab04_frozenLake_VI_PI.ipynb)|
| 05 (4月4日)| 放假|  |  |
| 06 (4月11日)|第5讲| 蒙特卡洛方法 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L5.pdf) | 冰冻湖环境 IV [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab05_frozenLake_MC.ipynb) |
| 07 (4月18日)|第6讲| 随机近似算法 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L6.pdf) | 神经网络入门 [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab06_StochasticApproximation.ipynb) |
| 08 (4月25日)|第7讲| 时序差分方法 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L7.pdf) | CarPole环境 [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab07_TD_cartpole.ipynb) |
| 09 (5月2日)| 放假| |  |
| 10 (5月9日)| 调休|  |  |
| 11 (5月16日)|第8讲| 基于价值的方法 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L8.pdf) | Atari环境 [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab08_atari_DQN.ipynb) |
| 12 (5月23日)|第9讲| 基于策略的方法 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L9.pdf) [策略梯度推导](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L9_policy_gradient_derivation.pdf) |  [讲解](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/L8_DQN_tutorial.pdf) |
| 13 (5月30日)|第10讲| Actor-Critic方法[幻灯片1](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L10.pdf)、PPO与DPO [幻灯片2](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L10_PPO.pdf) | REINFORCE Cartpole 环境 [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab09_REINFORCEcartpole.ipynb) |
| 14 (6月6日)|第11讲| 机器人学习入门 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L11.pdf) | Mujoco环境 DDPG [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab10_DDPGmojoco.ipynb) |
| 15 (6月13日)|第12讲|  变分推断与生成式策略 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L12.pdf) | Mujoco环境 PPO [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab11_StableBaseline.ipynb) |
| 16 (6月20日)|放假|  |  |
| 17 (6月27日)|第13讲| 扩散模型与扩散策略 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L13.pdf) | LeRobot机械臂 ACT [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab12_actRoboticArm.ipynb) |
| 18 (7月1日)|第14讲| 通用型机器人策略 [幻灯片](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/lectures/L14.pdf) | LeRobot机械臂 DP [实验](https://github.com/manyouma/RobotIntelli_sztu/blob/main/labs/Lab13_DPpushT.ipynb) |

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